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已知系统
x(k)=2x(k-1)
y(k)=x(k)+3v(k)，Ev(k)=0，Dv(k)=R
其中，v(k)为白噪声，试导出其卡尔曼滤波公式。
x(k)=2x(k-1)
y(k)=x(k)+3v(k)，Ev(k)=0，Dv(k)=R
其中，v(k)为白噪声，试导出其卡尔曼滤波公式。
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